A vila comegou a surgir por volta de 1640 com a dispersão e fixação dos fazendeiros e bandeirantes de Santana de Parnaíba por áreas próximas, principalmente às margens do ribeirão Araçariguama, afluente da margem esquerda do rio Pirapora. Muitos dos bandeirantes paulistas alí tinham sua morada. Dali sairam em direção ao interior brasileiro, e para suas fazendas posteriormente retornaram com seus carregamentos de ouro, pedras preciosas, ou mesmo centenas de índios capturados.
A despeito de ser tão antiga, a maioria das informações que encontramos hoje em dia mostra estes moradores como habitantes de Santana de Parnaíba, já que Araçariguama era dali um bairro. Algumas informações estão também em São Roque, pois durante muitas décadas, fez parte deste município. Somente o estudo cuidadoso dos registros de terras é que pode estabelecer a localização de seus ancestrais nesta ou naquela cidade. Após 1701, com a criação da paróquia, os registros são mais acurados.
Seu nome provêm do indígena araçarí-guama que quer dizer bando ou ninhada de araçaris, um tucano miúdo. A denominação de Araçariguama, ou simplesmente Sariguama, conforme se lê em velhos documentos, foi dada a três povoações diversas, que se distinguem entre si pelos respectivos oragos.
O município comemora, erroneamente, dia 06 de dezembro de 1640 como sendo a data criação da paróquia Nossa Senhora da Penha, a data de sua fundação. Na realidade esta paróquia somente foi desanexada de Santana do Parnaíba em 1701, a despeito de há mais de 50 anos terem alí se estabelecido as ditas três vilas e diversas fazendas.
Situada a cerca de 50 kms de São Paulo, pertence à microregião Administrativa de Sorocaba, e sua paróquia, à diocese de Osasco. Faz limites com os municípios de Pirapora do Bom Jesus, Santana do Parnaíba, Cabreúva, Itú e São Roque. Durante quase toda a sua existência foi bairro ou distrito de Santana de Parnaíba e São Roque, até 30 de dezembro de 1991, quando foi elevada a município.
